maxon EC14flat無刷電機(jī)功率1.5Watt24V仿真機(jī)器人關(guān)節(jié)模組驅(qū)動(dòng)器

maxon EC14flat無刷電機(jī)功率1.5Watt24V仿真機(jī)器人關(guān)節(jié)模組驅(qū)動(dòng)器
?研發(fā)設(shè)計(jì)人員為實(shí)現(xiàn)多關(guān)節(jié)機(jī)器人的靈活動(dòng)作，需要重點(diǎn)解決兩大問題：控制和結(jié)構(gòu)。即為了提高生產(chǎn)的靈活性，要求機(jī)器人重量輕，尺寸集成，也同樣要求電機(jī)能以緊湊的體積實(shí)現(xiàn)高性能運(yùn)動(dòng)及控制精度。
maxon EC 20flat驅(qū)動(dòng)器體積小功效高、尺寸緊湊，電機(jī)重量輕，與諧波減速機(jī)高精度傳動(dòng)系列連成一個(gè)單元，電機(jī)靈活可變，預(yù)載滾珠軸承能精確響應(yīng)控制指令，通過總線技術(shù)實(shí)現(xiàn)數(shù)據(jù)快速傳輸，實(shí)現(xiàn)微機(jī)械和微電子技術(shù)互補(bǔ)。

maxon無刷電機(jī)分類：

maxon EC14flat無刷電機(jī)功率1.5Watt24V

額定電壓 24 V

空載轉(zhuǎn)速 20000 rpm

空載電流 38.9 mA

額定轉(zhuǎn)速 9590 rpm

額定轉(zhuǎn)矩（最大連續(xù)轉(zhuǎn)矩） 1.81 mNm

額定電流（最大連續(xù)負(fù)載電流） 0.199 A

堵轉(zhuǎn)轉(zhuǎn)矩 3.8 mNm

堵轉(zhuǎn)電流 0.374 A

最大效率 49 %

特征值

相間電阻 64.1 ?

相間電感 1.71 mH

轉(zhuǎn)矩常數(shù) 10.1 mNm/A

轉(zhuǎn)速常數(shù) 942 rpm/V

轉(zhuǎn)速/轉(zhuǎn)矩斜率 5960 rpm/mNm

機(jī)械時(shí)間常數(shù) 68.6 ms

轉(zhuǎn)子慣量 1.1 gcm²

熱參數(shù)

外殼-環(huán)境熱阻 11.5 K/W

繞組-外殼熱阻 11.3 K/W

繞組熱時(shí)間常數(shù) 1.45 s

電機(jī)熱時(shí)間常數(shù) 48.7 s

環(huán)境溫度 -40...+100 °C

繞組最高允許溫度 +125 °C

機(jī)械參數(shù)

軸承類型 球軸承

最大允許轉(zhuǎn)速 22000 rpm

軸向間隙 {0} {1}，徑向負(fù)載為 {2} {3} {4} 時(shí)

0.14 mm，徑向負(fù)載為 > 1.5 N 時(shí)

最大軸向載荷（動(dòng)態(tài)） 1.3 N

最大軸向壓配合力（靜態(tài)） 18 N

（靜態(tài)，支撐軸） 200 N

最大徑向載荷 3.4 N, 5 mm（距離法蘭）

其它參數(shù)

極對(duì)數(shù) 4

相數(shù) 3

重量 8 g

什么是控制器位置速度評(píng)估？

位置評(píng)估是通過從定義的參考位置計(jì)算信號(hào)邊沿（增量）來確定的。 定位的單位是quad counts (qc)。

速度評(píng)估是根據(jù)每個(gè)采樣間隔的位置變化計(jì)算的。速度的自然單位是每毫秒四次計(jì)數(shù)。 因此，速度只能用1 qc/ms的步長(zhǎng)來表示，通常翻譯成更通用、更實(shí)用的單位rpm。 在速度測(cè)量圖上可以清楚地看到增量編碼器的速度量化效果。

加速度和減速度值以實(shí)際單位 rpm/s 給出。