maxon EC60flat直流無刷電機適用于機器人關(guān)機模組諧波減速電機

maxon EC60flat直流無刷電機適用于機器人關(guān)機模組諧波減速電機
無刷電機是薄型設(shè)計，直徑9.2 – 90mm，功率0.2 – 260W，性能優(yōu)異，該系列盤式電機帶有霍爾傳感器和內(nèi)置電子裝置。


maxon EC60flat直流無刷電機功率150 W開式轉(zhuǎn)子帶霍爾傳感器和電纜

額定電壓值

額定電壓 48 V

空載轉(zhuǎn)速 4020 rpm

空載電流 224 mA

額定轉(zhuǎn)速 3230 rpm

額定轉(zhuǎn)矩（最大連續(xù)轉(zhuǎn)矩） 437 mNm

額定電流（最大連續(xù)負載電流） 3.63 A

堵轉(zhuǎn)轉(zhuǎn)矩 4870 mNm

堵轉(zhuǎn)電流 43.2 A

最大效率 86 %

特征值

相間電阻 1.11 ?

相間電感 1.28 mH

轉(zhuǎn)矩常數(shù) 113 mNm/A

轉(zhuǎn)速常數(shù) 84.8 rpm/V

轉(zhuǎn)速/轉(zhuǎn)矩斜率 0.837 rpm/mNm

機械時間常數(shù) 7.1 ms

轉(zhuǎn)子慣量 810 gcm²

熱參數(shù)

外殼-環(huán)境熱阻 2.01 K/W

繞組-外殼熱阻 1.5 K/W

繞組熱時間常數(shù) 19.6 s

電機熱時間常數(shù) 72.5 s

環(huán)境溫度 -40...+100 °C

繞組最高允許溫度 +125 °C

機械參數(shù)

軸承類型 球軸承

最大允許轉(zhuǎn)速 6000 rpm

軸向間隙 0 mm，徑向負載為 < 15 N 時

0.14 mm，徑向負載為 > 15 N 時

最大軸向載荷（動態(tài)） 12 N

最大軸向壓配合力（靜態(tài)） 170 N

（靜態(tài)，支撐軸） 8000 N

最大徑向載荷 112 N, 5 mm（距離法蘭）

其它參數(shù)

極對數(shù) 7

相數(shù) 3

重量 365 g

PID 比例控制器 (P)

比例控制器 (P)：誤差信號 e（實際值與設(shè)定值之間的差異）乘以用戶指定的系數(shù) KP，然后作為新的電流命令傳輸。 提高的 KP 值會加速糾錯。 但是，如果 KP 太大，則會發(fā)生嚴重的超調(diào)。 在更高的 KP 值下，系統(tǒng)可能會開始振蕩，如果系統(tǒng)中的阻尼不足，這又會導(dǎo)致不穩(wěn)定。 KP不能完全消除誤差e，因為比例校正值(KP.e)隨著誤差e的減小而變小。 結(jié)果是殘留誤差，這在需要高電流來維持運動的系統(tǒng)中尤為重要（例如，由于高摩擦）。